Канал: Prof. Miklós Kuczmann

A Kálmán-szűrő - Kitekintés

A Kálmán-szűrő - Kitekintés

A Kálmán-szűrő - A szűrés algoritmusa, a FARE-egyenlet

A Kálmán-szűrő - A szűrés algoritmusa, a FARE-egyenlet

A Kálmán-szűrő - Az algoritmus egyenleteinek levezetése 3/3

A Kálmán-szűrő - Az algoritmus egyenleteinek levezetése 3/3

A Kálmán-szűrő - Az algoritmus egyenleteinek levezetése 2/3

A Kálmán-szűrő - Az algoritmus egyenleteinek levezetése 2/3

A Kálmán-szűrő - Az algoritmus egyenleteinek levezetése 1/3

A Kálmán-szűrő - Az algoritmus egyenleteinek levezetése 1/3

A Kálmán-szűrő - A becslő

A Kálmán-szűrő - A becslő

A Kálmán-szűrő - Bevezetés, rendszermodell

A Kálmán-szűrő - Bevezetés, rendszermodell

Bevezető a videócsatornához

Bevezető a videócsatornához

Optimális irányítások - Az LQ-irányítás

Optimális irányítások - Az LQ-irányítás

Optimális irányítások - Az optimális irányítás feladata feltétellel (Lagrange-feladat)

Optimális irányítások - Az optimális irányítás feladata feltétellel (Lagrange-feladat)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 5/5 (Lagrange-multipl.)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 5/5 (Lagrange-multipl.)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 4/5 (Euler-Lagrange-e.)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 4/5 (Euler-Lagrange-e.)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 3/5 (alapfeladat)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 3/5 (alapfeladat)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 2/5 (optimum)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 2/5 (optimum)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 1/5 (funkcionál)

Optimális irányítások - A variációszámítás elemei az optimális irányításban 1/5 (funkcionál)

Optimális irányítások - A korlátozás

Optimális irányítások - A korlátozás

Optimális irányítások - A költségfüggvény

Optimális irányítások - A költségfüggvény

Optimális irányítások - Bevezető

Optimális irányítások - Bevezető

Optimális irányítások - Egyéb kérdések, kitekintő

Optimális irányítások - Egyéb kérdések, kitekintő

Optimális irányítások - A Pontrjagin-féle minimumelv, optimális irányítás korlátozással

Optimális irányítások - A Pontrjagin-féle minimumelv, optimális irányítás korlátozással

Optimális irányítások - A Hamilton-függvény bevezetése (Pontrjagin-függvény)

Optimális irányítások - A Hamilton-függvény bevezetése (Pontrjagin-függvény)

Optimális irányítások - A transzverzalitási feltételekről

Optimális irányítások - A transzverzalitási feltételekről

Folyamatidentifikáció - A nemlineáris paraméterbecslés algoritmusa

Folyamatidentifikáció - A nemlineáris paraméterbecslés algoritmusa

Folyamatidentifikáció - A rekurzív paraméterbecslés - levezetés 3/3

Folyamatidentifikáció - A rekurzív paraméterbecslés - levezetés 3/3

Folyamatidentifikáció - A rekurzív paraméterbecslés - levezetés 2/3

Folyamatidentifikáció - A rekurzív paraméterbecslés - levezetés 2/3

Folyamatidentifikáció - A rekurzív paraméterbecslés - levezetés 1/3

Folyamatidentifikáció - A rekurzív paraméterbecslés - levezetés 1/3

Folyamatidentifikáció - A rekurzív paraméterbecslés algoritmusa

Folyamatidentifikáció - A rekurzív paraméterbecslés algoritmusa

Folyamatidentifikáció - A felejtési tényező

Folyamatidentifikáció - A felejtési tényező

Folyamatidentifikáció - Offline paraméterbecslés

Folyamatidentifikáció - Offline paraméterbecslés

Folyamatidentifikáció - Lineáris paraméterbecslés, illusztratív bevezető

Folyamatidentifikáció - Lineáris paraméterbecslés, illusztratív bevezető

Folyamatidentifikáció - Bevezető

Folyamatidentifikáció - Bevezető

MIMO - Robusztus pólusáthelyezés

MIMO - Robusztus pólusáthelyezés

MIMO - Teljesrendű megfigyelő

MIMO - Teljesrendű megfigyelő

MIMO - A Luenberger-féle megfigyelhetőségi normálalak

MIMO - A Luenberger-féle megfigyelhetőségi normálalak

MIMO pólusáthelyezés

MIMO pólusáthelyezés

MIMO - A Luenberger-féle normálalak 2/2

MIMO - A Luenberger-féle normálalak 2/2

MIMO - A Luenberger-féle normálalak 1/2

MIMO - A Luenberger-féle normálalak 1/2

MIMO rendszerek állapotvisszacsatoláson alapuló irányítása - bevezető

MIMO rendszerek állapotvisszacsatoláson alapuló irányítása - bevezető

18 Hosszú búcsú

18 Hosszú búcsú

17 Rizikófaktor

17 Rizikófaktor

16 Történelmi pillanat

16 Történelmi pillanat

15 Leányszöktetés

15 Leányszöktetés

14 A régi az új és a halálos

14 A régi az új és a halálos

12 The Charitable Countess TvRip SirThomas

12 The Charitable Countess TvRip SirThomas

11 The Man Who Was Lucky TvRip SirThomas

11 The Man Who Was Lucky TvRip SirThomas

10 The Golden Journey TvRip SirThomas

10 The Golden Journey TvRip SirThomas

09 The Effete Angler TvRip SirThomas

09 The Effete Angler TvRip SirThomas

08 The Element Of Doubt TvRip SirThomas

08 The Element Of Doubt TvRip SirThomas

07 The Arrow Of God TvRip SirThomas

07 The Arrow Of God TvRip SirThomas

06 The Pearls Of Peace TvRip SirThomas

06 The Pearls Of Peace TvRip SirThomas

05 The Loaded Tourist TvRip SirThomas

05 The Loaded Tourist TvRip SirThomas

04 The Covetous Headsman TvRip SirThomas

04 The Covetous Headsman TvRip SirThomas

03 The Careful Terrorist TvRip SirThomas

03 The Careful Terrorist TvRip SirThomas

02 The Latin Touch TvRip SirThomas

02 The Latin Touch TvRip SirThomas

01 The Talented Husband TvRip SirThomas

01 The Talented Husband TvRip SirThomas

58 Az aranybéka

58 Az aranybéka

57 A tigris támadása

57 A tigris támadása

56 Gyilkosság az intézetben

56 Gyilkosság az intézetben

55 A Rajna szűze expressz

55 A Rajna szűze expressz

54 Az utolsó rablás

54 Az utolsó rablás

53 Halálos kézirat

53 Halálos kézirat

47 Gyilkosság távirányítással

47 Gyilkosság távirányítással

52 Az 1 millió fontos férfi

52 Az 1 millió fontos férfi

51 Kolombusz utódai

51 Kolombusz utódai

50 Fosztogatók

50 Fosztogatók

49 Kikapós politikus

49 Kikapós politikus

48 A megérdemelt büntetés

48 A megérdemelt büntetés

Egyszerű identifikáció (2)

Egyszerű identifikáció (2)

Példa: az e^(At) mátrixfüggvény meghatározása

Példa: az e^(At) mátrixfüggvény meghatározása

A tranziens jellege és a sajátértékek (pólusok) közti kapcsolat

A tranziens jellege és a sajátértékek (pólusok) közti kapcsolat

Egyszerű identifikáció (1)

Egyszerű identifikáció (1)

Illusztráció a pólus-zérus kiejtés és a stabilitás összefüggésére

Illusztráció a pólus-zérus kiejtés és a stabilitás összefüggésére

Periodikus jel teljesítménye a Fourier-együtthatókkal

Periodikus jel teljesítménye a Fourier-együtthatókkal

A sávszélesség fogalma és az alakhű jelátvitel

A sávszélesség fogalma és az alakhű jelátvitel

A válaszjel spektruma

A válaszjel spektruma

A sávkorlátozott jel fogalma

A sávkorlátozott jel fogalma

Példa 3: inverz transzformáció

Példa 3: inverz transzformáció

Példa: illusztráció a Fourier-közelítéshez

Példa: illusztráció a Fourier-közelítéshez

A pólus-zérus elrendezés

A pólus-zérus elrendezés

A Fourier-transzformáció tételei: szimmetriatulajdonság

A Fourier-transzformáció tételei: szimmetriatulajdonság

Tipikus szűrőkarakterisztikák

Tipikus szűrőkarakterisztikák

A Fourier-transzformáció tételei: a skálázás megváltoztatása

A Fourier-transzformáció tételei: a skálázás megváltoztatása

Az LQ-irányítás összefüggéseinek levezetése

Az LQ-irányítás összefüggéseinek levezetése

Az Ackermann-képlet levezetése

Az Ackermann-képlet levezetése

Példa: sebességszabályozás állapot-visszacsatolással

Példa: sebességszabályozás állapot-visszacsatolással

Az LQ-irányítás bevezetése

Az LQ-irányítás bevezetése

Példa: LQ-irányítás

Példa: LQ-irányítás

Hová helyezzük át a pólusokat?

Hová helyezzük át a pólusokat?

Az állapot-visszacsatolás összefoglaló blokkvázlata

Az állapot-visszacsatolás összefoglaló blokkvázlata

Az integráló szabályozás (2)

Az integráló szabályozás (2)

Az integráló szabályozás (1)

Az integráló szabályozás (1)

Az alapjel figyelembevétele (2)

Az alapjel figyelembevétele (2)

Az alapjel figyelembevétele (1)

Az alapjel figyelembevétele (1)

A szeparációs elv

A szeparációs elv

A megfigyelő tervezése

A megfigyelő tervezése

Példa 3: a megfigyelő értelmezése

Példa 3: a megfigyelő értelmezése

Példa 2: a megfigyelő tervezése az Ackermann-képlettel

Példa 2: a megfigyelő tervezése az Ackermann-képlettel

Példa 1: a megfigyelő tervezése a Bass-Gura-algoritmussal

Példa 1: a megfigyelő tervezése a Bass-Gura-algoritmussal

A megfigyelő

A megfigyelő

Példa 4: pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással, a sajátértékek

Példa 4: pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással, a sajátértékek

Példa 3: pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással, az előálló rendszer jefolyam-hálózata

Példa 3: pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással, az előálló rendszer jefolyam-hálózata

Példa 2: pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással, az Ackermann-képlet

Példa 2: pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással, az Ackermann-képlet

Példa 1: pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással, a Bass-Gura-algoritmus

Példa 1: pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással, a Bass-Gura-algoritmus

A pólusáthelyezés a zérusokat helyben hagyja

A pólusáthelyezés a zérusokat helyben hagyja

Pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással: folytatás

Pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással: folytatás

Pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással: bevezető példa

Pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással: bevezető példa

Pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással

Pólusáthelyezés állapot-visszacsatolással

341 Pelda Transzformacios matrixok

341 Pelda Transzformacios matrixok

A transzformációs mátrixok megszerkesztése

A transzformációs mátrixok megszerkesztése

Példa 6

Példa 6

Példa 5

Példa 5

Példa 4

Példa 4

Példa 3

Példa 3

Példa 2

Példa 2

Példa 1

Példa 1

Rendszerek Kálmán-féle felbontása

Rendszerek Kálmán-féle felbontása

A megfigyelhetőség kritériumának igazolása

A megfigyelhetőség kritériumának igazolása

Az irányíthatóság kritériumának igazolása

Az irányíthatóság kritériumának igazolása

Az irányíthatóság és a megfigyelhetőség kritériuma

Az irányíthatóság és a megfigyelhetőség kritériuma

Az irányíthatóság és a megfigyelhetőség definíciója

Az irányíthatóság és a megfigyelhetőség definíciója

A kanonikus alakok összefoglalása

A kanonikus alakok összefoglalása

Példa 3: a megfigyelhetőségi alak

Példa 3: a megfigyelhetőségi alak

Példa 2: az irányíthatósági alak

Példa 2: az irányíthatósági alak

Példa 1: a diagonálalak

Példa 1: a diagonálalak

Az átviteli függvény invariáns az állapottranszformációra

Az átviteli függvény invariáns az állapottranszformációra

Az impulzusválasz invariáns az állapottranszformációra

Az impulzusválasz invariáns az állapottranszformációra

Az állapotegyenletek transzformálása, az állapottranszformáció

Az állapotegyenletek transzformálása, az állapottranszformáció

Rendszerek alapkapcsolásai

Rendszerek alapkapcsolásai

Bevezető az állapottér-alapú szabályozótervezéshez

Bevezető az állapottér-alapú szabályozótervezéshez

A tapasztalati hangolási módszerek rövid áttekintése

A tapasztalati hangolási módszerek rövid áttekintése

A PID-szabályozók automatikus tervezése

A PID-szabályozók automatikus tervezése

Példa 5: a holtidő hatása

Példa 5: a holtidő hatása

Példa 4: a zavarójel hatása

Példa 4: a zavarójel hatása

Példa 3

Példa 3

Példa 2: labilis rendszer irányítása

Példa 2: labilis rendszer irányítása

Példa 1: labilis rendszer irányítása

Példa 1: labilis rendszer irányítása

A beavatkozójel maximális értékének meghatározása

A beavatkozójel maximális értékének meghatározása

Összefoglaló

Összefoglaló

A PID-szabályozó tervezése

A PID-szabályozó tervezése

A PD-szabályozó tervezése

A PD-szabályozó tervezése

A PI-szabályozó tervezése

A PI-szabályozó tervezése

A P-szabályozó tervezése (2)

A P-szabályozó tervezése (2)

A P-szabályozó tervezése (1)

A P-szabályozó tervezése (1)

Példa 3: jármű irányítása PD-szabályozóval

Példa 3: jármű irányítása PD-szabályozóval

Példa 2: jármű irányítása PI-szabályozóval

Példa 2: jármű irányítása PI-szabályozóval

Példa 1: jármű irányítása P-szabályozóval

Példa 1: jármű irányítása P-szabályozóval

A PID-család elemei

A PID-család elemei

Bevezetés: a szabályozási kör szintézise

Bevezetés: a szabályozási kör szintézise

Példa: a túllövés és a fázistratalék közti összefüggés illusztrálása

Példa: a túllövés és a fázistratalék közti összefüggés illusztrálása

A Bode-féle stabilitáskritérium megfogalmazása

A Bode-féle stabilitáskritérium megfogalmazása

Példa 3

Példa 3

Példa 2

Példa 2

Példa 1

Példa 1

A Nyquist-féle stabilitáskritérium megfogalmazása

A Nyquist-féle stabilitáskritérium megfogalmazása

A gyökhelygörbe rövid bemutatása

A gyökhelygörbe rövid bemutatása

Példa 5

Példa 5

Példa 4

Példa 4

Példa 3

Példa 3

Példa 2

Példa 2

Példa 1

Példa 1

Stabilitásvizsgálat a Hurwitz-kritériummal

Stabilitásvizsgálat a Hurwitz-kritériummal

A stabilitási kritériumok áttekintése

A stabilitási kritériumok áttekintése

A belső stabilitás fogalma

A belső stabilitás fogalma

A stacionárius hiba kapcsolata a körerősítéssel és a típusszámmal

A stacionárius hiba kapcsolata a körerősítéssel és a típusszámmal

Példa: a domináns póluspár megválasztása

Példa: a domináns póluspár megválasztása

A domináns póluspár és a minőségi jellemzők kapcsolata

A domináns póluspár és a minőségi jellemzők kapcsolata

A domináns pólus(ok)/póluspár fogalma

A domináns pólus(ok)/póluspár fogalma

A holtidős tag

A holtidős tag

A kéttárolós lengő tag rezonanciája

A kéttárolós lengő tag rezonanciája

A kéttárolós lengő tag jellemzőinek összefoglalása

A kéttárolós lengő tag jellemzőinek összefoglalása

Példa: kéttárolós tag

Példa: kéttárolós tag

A kéttárolós tag (lengő tag-1)

A kéttárolós tag (lengő tag-1)

Az ideális alaptagok: P-, I-, D-tag

Az ideális alaptagok: P-, I-, D-tag

A kéttárolós tag (lengő tag-2)

A kéttárolós tag (lengő tag-2)

A kéttárolós tag (aperiodikus, nem lengő eset)

A kéttárolós tag (aperiodikus, nem lengő eset)

Az általános szabályozási kör

Az általános szabályozási kör

A kéttárolós tag (aperiodikus határeset)

A kéttárolós tag (aperiodikus határeset)

Az egytárolós tag

Az egytárolós tag

Az átviteli függvény formái

Az átviteli függvény formái

Az egyszerűsített szabályozási kör

Az egyszerűsített szabályozási kör

Rendszerek alapkapcsolásai

Rendszerek alapkapcsolásai

A felnyitott kör átviteli függvényének általános alakja

A felnyitott kör átviteli függvényének általános alakja

Példa 4: a visszacsatolás tulajdonságai

Példa 4: a visszacsatolás tulajdonságai

Átvezető a szabályozástechnikára

Átvezető a szabályozástechnikára

Példa 3: a visszacsatolás tulajdonságai

Példa 3: a visszacsatolás tulajdonságai

Példa 1: a visszacsatolás tulajdonságai

Példa 1: a visszacsatolás tulajdonságai

Példa 2: a visszacsatolás tulajdonságai

Példa 2: a visszacsatolás tulajdonságai

A munkaponti linearizálás

A munkaponti linearizálás

Az állapotegyenlet megoldásának formulája

Az állapotegyenlet megoldásának formulája

A FI rendszer állapotváltozós leírásának általános alakjai

A FI rendszer állapotváltozós leírásának általános alakjai

Példa 1: inverz transzformáció

Példa 1: inverz transzformáció

Példa 2: inverz transzformáció

Példa 2: inverz transzformáció

A Laplace-transzformáció és a Fourier-közelítés kapcsolata

A Laplace-transzformáció és a Fourier-közelítés kapcsolata

Példa 5

Példa 5

Példa 6

Példa 6

Példa 2

Példa 2

Példa 4

Példa 4

Példa 3

Példa 3

Példa 1

Példa 1

Az átviteli függvény és az impulzusválasz/ugrásválasz kapcsolata

Az átviteli függvény és az impulzusválasz/ugrásválasz kapcsolata