Tatarzy osiedlali się w Wielkim Księstwie Litewskim od końca XIV wieku, głównie w okolicach Wilna, Trok, Grodna i Kowna, a od XVII wieku także w Koronie, gł. na Wołyniu i Podolu, a u schyłku wieku na Suwalszczyźnie. Nazywano ich Lipkami lub Muślimami. Nazwa Lipki pochodziła od tureckiej nazwy Litwy.
Najczęściej byli to uchodźcy polityczni należący do starszyzny tatarskiej Złotej Ordy i Krymu, przyjmowani szczególnie chętnie przez księcia Witolda i osadzani na ziemi jako ludność zobowiązana do służby wojskowej (na ogół w odrębnych chorągwiach tatarskich). Takim zbiegiem szukającym schronienia u Witolda był chan Złotej Ordy, Tochtamysz, który uciekł na Litwę przed swoim przeciwnikiem w 1395 roku. W wyniku wypraw Witolda na Krym na Litwie osiedlono wielu Tatarów, sojuszników i jeńców, którzy zamieszkali wokół Trok oraz nad rzeką Waką. W 1409 roku na Litwę uciekli z wojskiem synowie Tochtamysza prowadzeni przez Dżalal ad-Dina, który walczył u boku Witolda pod Grunwaldem. W wojnie z Krzyżakami w 1414 roku brał udział tatarski oddział Betsub-ułana, młodszego syna Tochtamysza. W latach 30. XV w. emigracja tatarska przeżywała swoje apogeum. Tatarzy osiedlani byli w okolicach Trok, Wilna, Kowna, Lidy, Krewy, Nowogródka i Grodna. Osadnictwo zwiększali tatarscy jeńcy wojenni, którzy przez kolejnych władców osadzani byli we wsiach tatarskich na Litwie. Ostatnie grupy emigrantów politycznych z Tatarszczyzny przybyły do Wielkiego Księstwa na początku XVI wieku.
Otrzymywane przez Tatarów hospodarskich, czyli pochodzących z arystokracji tatarskiej, liczne przywileje zapewniły im zachowanie pewnej autonomii i muzułmańskiej religii, rody (np. Glińscy, Szyryńscy, Barancewicze) otrzymywały herby i nadania ziemskie w zamian za służbę wojskową. Wraz ze starszyzną przybywali na Litwę tzw. Tatarzy-kozacy nie należący do rodów arystokratycznych, którzy parali się rolnictwem. Obie grupy otrzymały przywileje od Zygmunta II Augusta w latach 1561 i 1568, Stefana Batorego w 1576 roku, Zygmunta III Wazy w 1609 roku i Władysława IV w 1634 roku. Kolejną grupą społeczną byli płacący pogłówne tzw. Tatarzy miejscy, osiedleni na przedmieściach miast, których nie obejmowały królewskie i sejmowe przywileje. Według obliczeń historyków w XVI wieku ziemie Wielkiego Księstwa zamieszkiwało 3000-4000 Tatarów. Na przełomie XV i XVI wieku w wojsku polsko-litewskim pojawiły się pierwsze roty tatarskie. W wyniku wojen z Moskwą część Tatarów przeniosła się do dóbr magnackich na Ukrainie.
W II połowie XVII i XVIII wieku szlachta tatarska w znacznym stopniu się spolonizowała, zaś Tatarzy w miastach ulegli wpływom białoruskim. W 1673 roku, z powodu negowania ich szlachectwa, część Tatarów polsko-litewskich przeszła na stronę armii sułtana Mehmeda IV, jednak wkrótce większość z nich wróciła na stronę polsko-litewską. W wyniku postanowień rozejmu w Żurawnie lipkowie mieli wrócić pod panowanie tureckie. Osiedli w pobliżu Kamieńca Podolskiego, posiłkując załogę turecką przeciw Polsce[1].
W okresie międzywojennym w granicach Polski żyło ok. 5,5 tysiąca Tatarów (województwo wileńskie, nowogródzkie i białostockie).
Tatarzy zachowali odrębność wyznaniową, tradycję pochodzenia i obyczaje, działał Związek Kulturalno-Oświatowy Tatarów RP, Tatarskie Muzeum Narodowe w Wilnie, Tatarskie Archiwum Narodowe. W czasie II wojny światowej Tatarzy ponieśli dotkliwe straty, szczególnie wśród inteligencji.
Po wojnie w granicach Polski pozostały 2 wsie tatarskie w dzisiejszym województwie podlaskim (Bohoniki i Kruszyniany), ponadto Tatarzy żyją rozproszeni w Gdańsku, Białymstoku, Warszawie i Gorzowie Wielkopolskim. Według narodowego spisu powszechnego 2011 narodowość tatarską zadeklarowało 1916 osób, z czego 665 jako jedyną[2].
Od 28 grudnia 1925 roku działa Muzułmański Związek Religijny w Rzeczypospolitej Polskiej (z siedzibą w Białymstoku), a od 1992 Związek Tatarów Rzeczypospolitej Polskiej (z autonomicznymi oddziałami w Białymstoku i Gdańsku).
