Foi fundada no ano de 1949, na cidade de Caratinga, Minas Gerais, tendo sido, na década de 1960, adquirida por grupo de empresários empreendedores e de visão, os senhores Benito Porcaro, Dário Grossi, Augusto Braga, Zé Alemão, Chiquito Lopes e Pedro Cabral (que posteriormente transferiu sua participação para o Sr. Benito Porcaro), quando então passou por processo de grande crescimento pelas mãos do Sr. Benito, vindo a ser uma das maiores empresas de transporte coletivo de pessoas do território brasileiro.
No início da década de 1980, após cisão parcial, sua sede foi transferida para Belo Horizonte, MG, e hoje está situada em Contagem, estado de Minas Gerais.
Possui uma frota de cerca de 800 veículos e faz parte do Grupo Gontijo, que engloba também a Empresa Gontijo de Transportes, a Viação Nacional e a Viação Continental.
Em 15 de Setembro de 2015, a ANTT autorizou a incorporação da São Geraldo pelo Grupo Gontijo, decretando assim o fim gradativo da marca depois de mais de 60 anos de história.
