O Castelo de Palmela localiza-se na vila, freguesia e concelho de mesmo nome, distrito de Setúbal, em Portugal.

Na península de Setúbal, no contraforte Leste da serra da Arrábida, está situado entre os estuários do rio Tejo e do rio Sado, próximo à foz deste último. Inscreve-se na chamada Costa Azul, no Parque Natural da Arrábida. Do alto da sua torre de menagem, em dias claros a vista se descortina até Lisboa.

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